El siguiente tutorial para crear archivos PDF con PHP con FPDF explica su implementación y también un archivo demo para descargar y revisar.

Estas son las mejores librerias que encontre para generar documentos PDF con PHP y también para convertir HTML a PDF.

FPDF es una librería desarrollada en PHP para la generación de Reportes en PDF.
Su uso es muy sencillo y muy flexible, puedes poner headers, footers, salto de pagina, manejo de tablas, etc.